Aprendizado e Controle de Robôs Móveis Autônomos Utilizando Atenção Visual

Authors

  • Milton Roberto Heinen UFRGS
  • Paulo Martins Engel UFRGS

DOI:

https://doi.org/10.22456/2175-2745.11662

Abstract

Este artigo descreve um modelo de aprendizado por reforço capaz de aprender tarefas de controle complexas utilizando ações e estados contínuos. Este modelo, que é baseado no ator-crítico contínuo, utiliza redes de funções de base radial normalizadas para aprender o valor dos estados e das ações, sendo capaz de configurar a estrutura destas redes de forma automática durante o aprendizado. Além disso, um mecanismo de atenção visual seletiva é utilizado para perceber o ambiente e os estados. Para a validação do modelo proposto, foi utilizada uma tarefa relativamente complexa para os algoritmos de aprendizado por reforço: conduzir uma bola até o gol em um ambiente de futebol de robôs simulado. Os experimentos realizados demonstram que o modelo proposto é capaz realizar a tarefa em questão com bastante sucesso utilizando somente informações visuais.

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Published

2011-03-28

How to Cite

Heinen, M. R., & Engel, P. M. (2011). Aprendizado e Controle de Robôs Móveis Autônomos Utilizando Atenção Visual. Revista De Informática Teórica E Aplicada, 17(3), 349–363. https://doi.org/10.22456/2175-2745.11662

Issue

Section

Regular Papers