Santos, F. dos, G. R. da C. Jacobsen, and C. A. Barth. “Extending the RoboCup Rescue to Support Stigmergy: Experiments and Results”. Revista De Informática Teórica E Aplicada, vol. 19, no. 2, Jan. 2013, pp. 59-75, doi:10.22456/2175-2745.30492.