Planejamento Hierárquico Para Enxames Robóticos Baseado na Exploração do Espaço de Configurações
Resumo
Este trabalho propõe modelar um enxame robótico através de uma abstração hierárquica que reduza a dimensionalidade do problema de planejamento e controle. Dessa maneira, é possível utilizá-la para resolver o problema do planejamento de caminhos a partir da exploração do seu espaço de configurações, que é independente do número de robôs. Experimentos foram realizados em simulação e ambientes reais e os resultados mostram que a abordagem permite a navegação sem congestionamentos para um enxame robótico de forma suave e coerente, sendo adequada para grandes grupos de robôs.Downloads
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Publicado
2013-04-02
Edição
Seção
CTIC